Humanoid[1] 2/10 – ศัพท์พื้นฐาน

Humanoid[1] 2/10 – ศัพท์พื้นฐาน

ก่อนที่เพื่อนๆจะไปต่อนั้น เพื่อนๆทุกคนควรจะรู้จักกับคำศัพท์ต่างๆที่เป็นพื้นฐานที่นิยมใช้กันก่อน ซึ่งศัพท์เหล่านี้จะเป็นสิ่งที่ทำให้ผมและเพื่อนๆคุยกันรู้เรื่อง อ่านแล้วเข้าใจ อีกอย่างมันจะทำให้เพื่อนๆสามารถนำไปใช้ต่อได้ด้วย ไม่ว่าจะอ่านจากแหล่งความรู้อื่นเพิ่มเติม หรือคุยกับคนอื่นที่มีฐานความรู้เดียวกันได้ ถึงแม้ว่าคำบรรยายศัพท์ต่างๆของผมอาจจะไม่เป็นทางการ บอกไว้ก่อนเลยนะครับ 55 เพราะผมอยากให้เพื่อนๆเข้าใจและเห็นภาพได้อย่างชัดเจนนั่นเอง


Terminology

หุ่นยนต์ฮิวมานอยด์นั้นเป็นแบบ open kinematic chain ประกอบไปด้วย 2 ส่วนด้วยกัน ส่วนแรกเรียก ขา(legs) อีกส่วนเรียกว่า  ลำตัว(torso) ทั้งสองเชื่อมต่อกันด้วยจุดที่เรียกว่า สะโพก(hip)
ส่วนขาติดกับพื้น จะหนึ่งขาหรือสองขาก็ได้ ถ้ามีเพียงแค่ขาเดียวสัมผัสพื้นเราจะเรียกขาที่สัมผัสกับพื้นว่า ขายืน(stance leg) ส่วนขาอีกข้างจะเรียกว่า ขาแกว่ง(swing leg) จุดปลายสุดของขาไม่ว่าจะมีเท้าหรือไม่มีเท้า เราจะเรียกว่า เท้า(foot)  จังหวะการเคลื่อนที่จะดูจากจำนวนเท้าที่สัมผัสพื้นเป็นหลัก ถ้าสัมผัสพื้นเพียงเท้าเดียวจะเรียกว่า single support ถ้าสัมผัสพื้นสองเท้าจะเรียกว่า double support

การเดิน(Walking) นั้นจะสลับกันระหว่าง single support และ double support วนไปเรื่อยๆ โดยจะมีตัวแปรในการเดินคือ (ระยะทางในแนวขนานกับพื้นของศูนย์ถ่วงของหุ่นยนต์)displacement of horizontal of robot’s center of mass

2017-06-08 13_29_37-Feedback Control of Dynamic Bipedal Robot Locomotion PDF.pdf - Foxit Reader.png
Phase of bipedal walking

รูป (a) คือ single support หรือ swing phase
รูป (b) คือ double support

การวิ่ง(Running) คือการที่มีลำดับจังหวะ single support, flight(ไม่มีเท้าสัมผัสพื้น), single support

ชนิดของการเดินแบ่งเป็น 2 แบบ คือ
การเดินแบบ static คือการเดินที่ CoM(center of mass) ของหุ่นยนต์ไม่ออกจาก support polygon(กรอบเท้าของหุ่นยนต์ที่สัมผัสกับพื้น)
การเดินแบบ dynamic คือการเดินที่ CoP(center of pressure) หรือ ZMP(zero moment point) ของหุ่นยนต์ออกจาก support polygon เป็นบางขณะ

Figure-1-Support-Polygon
Support Polygon

หลายคนอาจจะกำลังงงว่า CoM กับ CoP ต่างกันอย่างไร ดูรูปนี้แล้วอาจจะเข้าใจมากยิ่งขึ้น

Fig-3-Coordinates-of-COM-COP-and-projection-of-COM-on-the-floor-u-COM-COP-angle-l
Coordinates of CoM and CoP.  #researchgate.net
3df33c_1b3c85f049a2454fac50f4ae43e9fad0-mv2_d_1600_1321_s_2
The human planes of section

sigittal plane คือ ระนาบที่แบ่งคนเป็นซีกซ้ายและซีกขวา
frontal plane คือ ระนาบที่แบ่งคนออกเป็นด้านหน้าและด้านหลัง
transverse plane คือ ระนาบที่แบ่งคนออกเป็นด้านบนและด้านล่าง

Leave a Reply

Fill in your details below or click an icon to log in:

WordPress.com Logo

You are commenting using your WordPress.com account. Log Out / Change )

Twitter picture

You are commenting using your Twitter account. Log Out / Change )

Facebook photo

You are commenting using your Facebook account. Log Out / Change )

Google+ photo

You are commenting using your Google+ account. Log Out / Change )

Connecting to %s